Mecanismos - Estructura y Movilidad

Análisis de Estructura y Movilidad


Pares Cinemáticos:

Definiciones:

Máquina: Son un conjunto de mecanismos debidamente vinculados entre sí para llevar a cabo un trabajo determinado.

Mecanismo: Conjunto de cadenas cinemáticas en las cuales se ha definido un bastidor.

Bastidor: Elemento que se considera fijo dentro de un mecanismo.

Cadena cinemática: Conjunto de elementos vinculados entre sí mediante pares cinemáticos. Pueden ser abiertas o cerradas.

Elementos cinemáticos (o eslabones): Cada uno de los elementos móviles que conforman las cadenas cinemáticas dentro de un mecanismo.

Pares cinemáticos: Vinculación entre dos elementos que permite el movimiento relativo entre ellos.

Unión: Vinculación entre dos o más elementos que no permite ningún movimiento relativo entre ellos.

 

 

A través del siguiente enlace podrá descargar el archivo PDF  con esta información.

https://drive.google.com/file/d/1uRCeKFXIoLjcckj5clJFLdhXXQl016qn/view?usp=sharing

Y en esta dirección encontrará ejercicios de aplicación de este tema:
https://asetecnica.blogspot.com/2018/06/mecanismos-analisis-de-estructura-y.html

=====================================

LEY DE ASSUR o LEY DE FORMACIÓN

El número de grados de movilidad W de un mecanismo puede representarse como la suma del número de grados de libertad de un determinado número de grupos estructurales, de forma que el primer grupo tiene el mismo número de grados de libertad que el mecanismo original <<Grupo de elementos primarios>> y el resto son grupos estructurales con movilidad nula <<Grupos de Assur>>. De esta forma, para determinar la estructura de un mecanismo se deberá separar éste en un grupo de elementos primarios y uno o más grupos de Assur y definir la forma en que están unidos.

 La ley de Assur dice: "Todo mecanismo se forma por la vinculación de una o más cadenas cinemáticas de movilidad cero a uno o más elementos primarios".

Elementos primarios

Son los elemento con la ley de movimiento más simple dentro del mecanismo, por lo general se encuentra formado estructuralmente por un eslabón vinculado a bastidor mediante un par de tipo rotatorio.

Grupos de Assur

Los grupos de Assur son cadenas cinemáticas de movilidad nula. Están formados por eslabones y articulaciones del mecanismo original no considerados en el grupo de elementos primarios que los unen entre sí o con eslabones de otros grupos.

Sea n el número de miembros de un grupo de Assur, pi el número de pares inferiores y ps el de pares superiores. Según el criterio de Grübler y teniendo en cuenta que se trata de una cadena cinemática (no existe un miembro fijo), obtenemos:

Wc = 3 n – 2 pi − ps

Para el caso en que no existen pares superiores, ps = 0, haciendo además que el número total de pares sea p = pi

Wc = 3 n – 2 p

Como todo grupo de Assur tiene movilidad nula: Wc = 0,

3 n = 2 p

Que también se puede escribir como:

p = ³/₂ n

Las tres primeras combinaciones de n y p, que satisfacen la ecuación son las siguientes:

n	p
2	3
4	6
6	9

* Si tiene 2 elementos y 3 pares, se le llama “Grupo Assur de Segunda Clase”, y se denota como “II”.

* Si tiene 4 elementos y 6 pares, se le llama “Grupo Assur de Tercera Clase”, y se denota como “III”.

* Si tiene 6 elementos y 9 pares, se le llama “Grupo Assur de Cuarta Clase”, y se denota como “IV”.

Nota: En la práctica no se encuentran grupos Assur más allá de la cuarta clase